在遙遠但仍未被忘卻的過去爆發了一場人與魔物直接的戰爭,在雙方僵持不下之際人與至高魔物——龍立下契約……最後,龍騎侍憑著所向披靡的力量終結了大戰。人間界和魔物界得到了長久的安穩,龍王亦進入了漫長的沉睡……時至今日,繁榮的人間界存在一個人類與魔物共同生活的國度,社會欣欣向榮,全靠一幫年輕人守護著這個太平盛世他們就是——龍騎侍!今天,他們依然乾勁十足地工作著……